LOL外围竞猜

LOL外围竞猜品牌产品
【干货】机器人奇异点的解决方法
发布时间:2021-09-23
  |  
阅读量:
本文摘要:在调试机器人时,如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴),不会再次发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。

LOL外围竞猜APP

在调试机器人时,如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴),不会再次发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。图1机器人无法解释点方位当机器人J5轴正处于0°方位,机器人不会经常出现MOTN-023报警:图2MOTN-023报警当机器人在继续执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如须要经过无法解释点,机器人不会经常出现MOTN-063报警:图3MOTN-063报警针对无法解释点的处置方法情况一:在机器人示教时遇上无法解释点处置步骤:a)将机器人的示教坐标系转换到关节图2示教坐标系的转换b)点动机器人,让J5轴调离0°的方位,建议大于-3°或者小于3°c)按RESET键废黜报警情况二:在程序运行时遇上无法解释点方法一:合适在无细致点位拒绝用于。

当运营程序时遇上无法解释点,可以将该行动作指令的动作类型改回J,或者改动机器人的方位姿态,以避免路径当中不存在的无法解释点。方法二:合适在有细致点位拒绝用于。在动作指令后加到可选动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名WristJoint)。

手腕关节动作指令(WristJoint),不出轨迹掌控中对手腕的姿势展开掌控(标准原作下,程序运行时,手腕的姿势一直被掌控)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时需要用于该指令。

当遇上无法解释点时,程序中用于该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避免无法解释点导致的手腕轴翻转动作,使得工具中心点之后沿着轨迹动作。


本文关键词:LOL外围竞猜APP,【,干货,】,机器人,奇,异点,的,解决,方法,在

本文来源:LOL外围竞猜-www.jxsbz.com.cn

咨询电话
0225-967812512
公司地址:江苏省南京市玄武区玄武湖
邮箱:admin@jxsbz.com.cn
淘宝店铺:
Copyright © 2003-2021 www.jxsbz.com.cn. LOL外围竞猜科技 版权所有 ICP备90701470号-2